Diseño y desarrollo de una arquitectura para el guiado de un vehículo en condiciones adversas (2007 – 2010) (DPI2007-62267)

Descripción

En este proyecto se pretende diseñar un sistema de guiado de vehículos terrestres que trabajen tanto en interiores como en exteriores; manejen diversos materiales; y en su ambiente de trabajo se podrán presentar determinados fallos en alguno de sus componentes (sensores, actuadores, sistema de comunicación) y donde el funcionamiento tiene que ser seguro. El objetivo fundamental será evitar cualquier situación de bloqueo en el funcionamiento del vehículo, ante un funcionamiento degradado del sistema.

 Para satisfacer los requisitos previos proponemos un sistema para el guiado que integre la teleoperación con la automatización y con ciertas capacidades autónomas, y donde la seguridad será un aspecto crucial. En aquellas actividades donde se necesite cierta destreza (como la carga y manipulación de diferentes materiales), o presenten un alto grado de complejidad o riesgo, el vehículo podrá ser manejado por un operador desde una estación local, como los UGVs.

Cuando el robot tenga que repetir secuencias de movimientos preprogramadas el funcionamiento será automatizado, como en los AGVs. Además, incorporará un subsistema supervisor para realizar ciertas tareas de forma autónoma, como la generación online de movimientos para resolver situaciones inesperadas: evitar obstáculos al seguir una ruta, cambios en la localización de objetivos, optimización de trayectorias, fallos de funcionamiento, como por ejemplo, un sensor, un módulo software, etc.

Objetivos

Para cumplir con el objetivo global del proyecto es necesario alcanzar los siguientes objetivos técnicos parciales:

1. Definir una arquitectura para el guiado de un vehículo que trabaja en un contexto no ideal y donde las condiciones de trabajo pueden ser cambiantes.
2. Diseñar un sistema de supervisión para evitar cualquier situación de bloqueo en el funcionamiento del vehículo cuando se produzcan fallos o se presenten situaciones imprevistas.
3. Integrar en el sistema la teleoperación del vehículo, la reproducción automática de los movimientos y ciertos comportamientos autónomos, de forma que se pueda conmutar el modo de operación en función de las decisiones del operador, de los eventos que se produzcan, etc.
4. Construir un prototipo basado en una carretilla elevadora que sirva como plataforma para validar experimentalmente los resultados de este proyecto y que en un futuro sirva para incorporar nuevos desarrollos dirigidos a lograr un mayor grado de autonomía y seguridad.

Vídeos

Aquí puedes ver los vídeos relacionados con el proyecto:

Publicaciones

Fecha	Autores	Título	Revista/Congreso
01/07/2007	Carlos Fernández Caramés; Moreno, V. ; Curto, B. ; Blanco, F. J.	Extracción de Características en un Agente Cartógrafo Mediante un Escáner Láser 2D	Proceedings of the 6th Internacional Workshop on Practical Applications of Agents and Multiagent Systems
15/10/2008	Moreno, V. ; Curto, B. ; Carlos Fernández Caramés; Blanco, F. J.	Clustering and Line Detection in Laser Range Measurements	Proceedings of the 3rd Internacional Workshop on Intelligent Robotics (IROBOT2008)
02/07/2009	Carlos Fernández Caramés; Moreno, V. ; Curto, B. ; Vicente, J. A.	Fuzzy Trajectory Tracking for an Autonomous Mobile Robot	Proceedings of the6thInternational Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO-2009)
02/07/2009	Curto, B. ; Moreno, V. ; CarlosFernándezCaramés; Raúl Alves Santos;Anibal Chehayeb Morán	Applying a Software Framework for Supervisory Control of a PLC-based Discrete Event	Proceedingsof the 6thInternational Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO-2009)
02/09/2009	Fco. Javier Serrano Rodríguez; Curto, B. ; Moreno, V. ; Jesús F. Rodríguez-Aragón; Raúl Alves Santos;	Sistema en tiempo real para el procesamiento y control VoIP	Actas Jornadas de Automática 2009
02/09/2009	Alberto Rodriguez Valle; Curto, B. ; Moreno, V. ; Rubén González del Pozo; Carlos Fernández Caramés	Herramienta Virtual para la Enseñanza de Robótica Basada en Realidad Aumentada	Actas Jornadas de Automática 2009
02/09/2009	Rubén González del Pozo; Moreno, V. ; Therón, R. ; Curto, B. ; Alberto Rodriguez Valle; Blanco, F. J.	Navegación topológica de un robot basada en el reconocimiento visual de patrones	Actas Jornadas de Automática 2009
02/09/2009	Jesús F. Rodríguez-Aragón; Moreno, V.; Curto, B.; Fco. Javier Serrano Rodríguez; Raúl Alves Santos	Localización en interiores con redes wireless	Actas Jornadas de Automática 2009
02/09/2009	Raúl Alves Santos; Curto, B.; Moreno, V.; Jesús F. Rodríguez-Aragón; Fco. Javier Serrano Rodríguez;	Control y Supervisión de plantas didácticas vía OPC con EDUSCA	Actas Jornadas de Automática 2009
02/09/2009	Raúl Alves Santos; Curto, B. ; Moreno, V. ; Vicente, J. A. ; Blanco, F. J.	Supervisión de una carretilla robotizada vía OPC	Actas Jornadas de Automática 2009
02/09/2009	Blanco, F. J. ; Moreno, V. ; Curto, B. ; Raúl Alves Santos; Vicente, J. A.	Experiencia en la utilización del robot roomba en sesiones prácticas de una asignatura de robótica	Actas Jornadas de Automática 2009
02/09/2009	Moreno, V. ; Curto, B. ; CarlosFernándezCaramés; Vicente, J. A. ; Alberto Rodriguez Valle	Diseño, Construcción e Integración de un Robot Móvil Autónomo en MissionLab	Actas Jornadas de Automática 2009
02/09/2009	Curto, B. ; Moreno, V. ; Raúl Alves Santos; Carlos Fernández Caramés; Anibal Chehayeb Morán	Diseño e Implementación de un Sistema de Control Supervisor Basado en PLCs	Actas Jornadas de Automática 2009
2008	Curto, B. ; Moreno, V. ; Carlos Fernández Caramés; Anibal Chehayeb Morán; Raúl Alves Santos	Applying a Software Framework for Supervisory Control of a PLC-Based Flexible Manufacturing Systems	International journal of advanced manufacturing technology (Springler-Verlag). Indexada en JCR-2008 (0.743) ISSN: 0268-3768.
2008	Carlos Fernández Caramés; Moreno, V. ; Curto, B. ; Vicente, J. A.	Clustering and line detection in laser range measurements	Robotics and autonomous systems (Elsevier) Volume 58, Issue 5, Pages 425-744 (31 May 2010). ISSN 0921-8890. JCR (2008) 1.214
2010	F. J. Serrano; G. G. Talaván; B. Curto; V. Moreno; Jesús F. Rodríguez-Aragón; A. Moreno	VoIP Control and Processing System	6th International Conference on Web Information Systems and Technologies (WEBIST 2010)
2010	Jesús F. Rodríguez-Aragón; Vidal Moreno Rodilla; Belén Curto Diego; Fco. Javier Serrano Rodríguez; Raúl Alves Santos; M. José Polo Martín	Indoor Location Using Wireless Networks based on Bayesian Reasoning	6th International Conference on Web Information Systems and Technologies (WEBIST 2010)
09/09/2010	López J.; Pérez D.; Santana A.; Serrano, F.J.; Moreno, V; Curto, B.;.Rodríguez, J. F.,	Sistema de interacción de robots móviles con elementos de su entorno	Proceedings of XI Workshop of Physical Agents

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