Integración de Vídeo Streaming en la Teleoperación
del AmigoBot

Proyecto de Fin de Carrera de Ingeniería Técnica en Informática de Sistemas

Realizado por José Antonio Crespo Toral

Facultad de ciencias. Universidad de Salamanca.



1. Introducción

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La tecnología busca solucionar problemas y necesidades individuales y colectivas del ser humano mediante la construcción de sistemas técnicos. Resulta indudable la aceleración que se ha producido en el desarrollo tecnológico durante el siglo XX y XXI.
Algunos de los avances más significativos se pueden observar en el ámbito de la telefonía, construyendo dispositivos móviles cada vez más potentes y ligeros. Este hecho junto al desarrollo y avance de la robótica, que es la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots, forman las bases del proyecto que aquí se presenta.
En el ámbito de los dispositivos móviles existen grandes plataformas como son Windows Phone OS, Android e iOS y en este proyecto se ha optado por trabajar con el sistema y dispositivos iOS de Apple, ya que son considerados uno de los más extendidos y potentes en el mercado actual.

2. Resumen

El principal objetivo del proyecto es implementar un software que permita la navegación de un robot Amigobot a través de códigos QR mediante el uso de dispositivos iOS. Esto se realiza gracias al envío de las imágenes, capturadas por una cámara conectada al PC Debian que controla al robot, al dispositivo iOS que realizará un tratamiento de dichas imágenes.

El software de este dispositivo iOS sirve como interfaz de usuario, permitiendo controlar al robot mediante un joystick situado en la pantalla táctil para dirigirlo hacia algún código QR y leer su contenido a través del tratamiento de las imágenes de la webcam. En caso de que dicho QR contenga una dirección, el robot de manera autónoma, se dirigirá hasta la posición indicada utilizando un sistema de localización basado en la odometría de las ruedas del robot. Además, para salvar o remediar en cierta medida los grandes errores de la odometría, se realiza un segundo tratamiento de las imágenes recibidas para situar al robot siempre en una posición centrada que le permita leer el siguiente código QR.

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Esto puede derivar en una gran cantidad de utilidades en múltiples y diferentes ámbitos. Por ejemplo, podría emplearse en el área de vigilancia y seguridad como cámara móvil, es decir, el robot realizaría la navegación mediante QR mientras que el guardia observa el recorrido a través del dispositivo, pudiendo teleoperar en caso de que observara algo extraño. También podría utilizarse para que el robot (en una oficina o museo) guiara al usuario hasta un despacho o escultura. Éstas son sólo algunas ideas y aplicaciones útiles del proyecto.

3. Conceptos teóricos

4. Técnicas y herramientas

4.1 Lenguajes de programación

4.2 Herramientas

5. Aspectos relevantes del desarrollo

6. Interfaz de usuario

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7. Vídeo general

8. Vídeos específicos

9. Descarga