Plataforma de de Limpieza Multi-robot

Este proyecto se desarrolla en el ámbito de la cooperación de robots móviles. El objetivo consiste en realizar una aplicación que permita llevar a cabo una misión de limpieza o inspección a través de la cooperación de varios robots. El equipo está integrado por cuatro tipos de robots: Morlaco (Mobile RobotLaser Controlled) construido por el Grupo de Robótica de la Universidad de Salamanca y los robots comerciales Roomba 416, Roomba 560 y AmigoBot.

En el desarrollo de este proyecto se ha utilizado la arquitectura de control MissionLab diseñada por el Georgia Tech. Esta arquitectura proporciona un amplio conjunto de herramientas software para desarrollar y probar el comportamiento de un robot o un grupo de robots móviles. Estas pruebas se pueden realizar en simulación o sobre robots reales. En este proyecto se integran en MissionLab los robots Roomba y Morlaco, Amigobot ya está integrado.

Se plantea una cooperación en la que el robot líder guía a los robots esclavos a lo largo de un pasillo y, cuando encuentra una puerta abierta, envía un robot esclavo a inspeccionar o aspirar el interior de la habitación. Terminada la limpieza o inspección, el robot esclavo sale de la habitación y sigue nuevamente al robot líder.

Vídeos

Misión 1
En esta misión participan un robot líder (Morlaco) y un robot esclavo (Roomba). El robot líder guí­a al esclavo a lo largo de un pasillo. Cuando detecta una puerta, comunica al robot esclavo una poscición dentro de la habitación. El esclavo abandona el seguimiento e inicia la tarea específica.
Se presentan dos versiones de esta misión:
– El robot escalvo entra enla habitación, sale y vuelve a seguir al robot líder: (vídeo 1)(vídeo 2)
– El robot escalvo entra en la habitaciónn y comienza la tarea de limpieza: (vídeo)

Misión 2
En esta misión participan un robot líder (Morlaco) y dos robots esclavos (Roomba). El robot líder guía a los esclavos a lo largo de un pasillo. Cuando detecta una puerta, comunica a uno de los robots esclavos que comience su tarea especifica. El esclavo deja de seguir al líder y le solicita una poscición dentro de la habitación. El robot líder continua guiando al otro robot esclavo (vídeo).