|
|
Diseño y desarrollo de una arquitectura para el guiado de un vehículo en condiciones adversas (2007 - 2010) (DPI2007-62267)
Descripción
En este proyecto se pretende diseñar un sistema de guiado de vehículos terrestres que trabajen tanto en interiores como en exteriores; manejen diversos materiales; y en su ambiente de trabajo se podrán presentar determinados fallos en alguno de sus componentes (sensores, actuadores, sistema de comunicación) y donde el funcionamiento tiene que ser seguro. El objetivo fundamental será evitar cualquier situación de bloqueo en el funcionamiento del vehículo, ante un funcionamiento degradado del sistema.
|
Para satisfacer los requisitos previos proponemos un sistema para el guiado que integre la teleoperación con la automatización y con ciertas capacidades autónomas, y donde la seguridad será un aspecto crucial. En aquellas actividades donde se necesite cierta destreza (como la carga y manipulación de diferentes materiales), o presenten un alto grado de complejidad o riesgo, el vehículo podrá ser manejado por un operador desde una estación local, como los UGVs. Cuando el robot tenga que repetir secuencias de movimientos preprogramadas el funcionamiento será automatizado, como en los AGVs. Además, incorporará un subsistema supervisor para realizar ciertas tareas de forma autónoma, como la generación online de movimientos para resolver situaciones inesperadas: evitar obstáculos al seguir una ruta, cambios en la localización de objetivos, optimización de trayectorias, fallos de funcionamiento, como por ejemplo, un sensor, un módulo software, etc.
|
 |
